Working group mainly occurs on Monday, at 1pm (french time).
You can get your agenda on sync using the following ICAL:
http://r4-robotique.fr/ical
And/or by subscribing to the mailing list.
07 Dec 2020
13:00h→13:30h
Remote
Presentation of the R4 network
Olivier Ly & Grégoire Passault
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07 Dec 2020
13:30h→14:00h
Remote
Presentation of AUCTUS team (INRIA)
David Daney
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Presentation
14 Dec 2020
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of CRONE team (IMS)
Pierre Melchior
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04 Jan 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of REMIX team (XLIM)
Ouiddad Labbani
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Slides
18 Jan 2021
13:00h→13:30h
Remote
Presentation of RHOBAN (University of Bordeaux)
Olivier Ly and Grégoire Passault
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18 Jan 2021
13:30h→14:00h
Remote
Presentation of L3i (La Rochelle University)
Arnaud Revel
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25 Jan 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of MNEMOSYNE (INRIA)
Nicolas Rougier
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Session recording (YouTube)
01 Feb 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of ROBIOSS team (PPRIME)
Jean-Pierre Gazeau
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Slides
08 Feb 2021
13:00h→14:00h
Remote
Fast training of Recurrent Neural Networks: Reservoir Computing
Xavier Hinaut (Mnemosyne, INRIA)
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Vidéo
22 Feb 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of ENSAM/I2M
Mehdi Cherif
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Vidéo
01 Mar 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of LIUPPA (University of Pau)
Laurent Gallon
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Vidéo
08 Mar 2021
13:00h→14:00h
Remote
Pinocchio: a universal framework for Robotics and beyond
Justin Carpentier
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Site web de Pinocchio
Vidéo
22 Mar 2021
15:00h→16:00h
Remote
Learning to Walk via Deep Reinforcement Learning
Sehoon Ha (Georgia Institute of Technology)
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29 Mar 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of FLOWERS team
Pierre-Yves Oudeyer
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12 Apr 2021
13:00h→14:00h
Remote
Legged Locomotion Planning
Nicolas Perrin
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Video
26 Apr 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of ESTIA-Recherche
Nadine Couture, Maylis Uhart & Vincent Magimel
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Video
03 May 2021
13:00h→14:00h
Remote
Task-Space Inverse Dynamics: a C++ Library for Efficient Whole-Body Control
Andrea Del Prete
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Video
10 May 2021
13:00h→14:00h
Remote
Some considerations on optimization-based control in Robotics (1/2)
Vincent Padois (Auctus, INRIA)
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Video
Slides
17 May 2021
13:00h→14:00h
Remote
Projet DEMAIN et robotique : quel impact sur le démantèlement nucléaire ?
Ludovic Mathieu
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Video
Slides
31 May 2021
13:00h→14:00h
Remote
Presentation of CATIE
Rémi Fabre
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Video
Slides
07 Jun 2021
13:00h→14:00h
Remote
Some considerations on optimization-based control in Robotics (2/2)
Vincent Padois (Auctus, INRIA)
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Video
Slides
21 Jun 2021
13:00h→14:00h
Remote
Robotique en milieu ouvert à l'ONERA : Des plates-formes de recherche ouvertes illustrées à travers des travaux en cours.
Philippe Bidaud
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Video
Slides
28 Jun 2021
13:00h→14:00h
Remote
Apprendre en quelques essais avec des robots
Jean-Baptiste Mouret
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13 Sep 2021
13:00h→14:00h
Remote
Modèles réduits pour la planification de mouvements complexes pour des robots à jambe
Steve Tonneau
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Slides
Video
20 Sep 2021
13:00h→14:00h
Remote
Human-Robot shared work, challenges in haptic design and control
Margot Vulliez
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04 Oct 2021
14:00h→14:40h
Amphi LaBRI
Planning and Behavior Recognition in Dynamic Multi-agent Systems.
Manuela Veloso
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04 Oct 2021
14:40h→15:20h
Amphi LaBRI
Grounded Simulation Learning for Sim2Real
Peter Stone
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video
04 Oct 2021
15:20h→16:00h
Amphi LaBRI
Game Strategies for Physical Robot Soccer Players
Daniele Nardi
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11 Oct 2021
13:00h→14:00h
Remote
Humanoid Sensorimotor Model Based on Continual Learning
Jesus Franco Roblès
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18 Oct 2021
13:00h→14:00h
Remote
Association Robots !: un outil d'expérimentation scientifique et de cadrage des usages robotiques en société.
La robotique sociale connait depuis quelques années un essor spectaculaire. Des entreprises sont initiées pour l'exploiter, des fonds conséquents sont investis. On ne peut que regretter l'instabilité de ces sociétés dont la plupart disparaissent après quelques années voire quelques mois, ainsi que l'absence totale de cadrage des usages au profit de l'exploitation commerciale. Il existe une séparation entre le monde civil qui utilise ces robots et crée des usages, et le monde de la recherche qui lutte pour y avoir accès et réaliser des expériences de terrain. Les données du terrain ne remontent pas jusqu'aux laboratoires, ou sont inutilisables de par leur hétérogénéité, et la plupart des travaux de recherche portent sur des expériences internes, limitées en temps et en nombre, auprès de populations sensibilisées au sujet (d'autres chercheurs par exemple). En 2014 a été fondée l'association Robots !. C'est un outil citoyen dont l'objectif est de mener une réflexion sur les usages et analyser l'impact social associé à ces usages. Il s'agit aussi de pérenniser les expériences prometteuses socialement, en y associant tous les acteurs de la robotique sociale: chercheur, industriels, distributeurs, citoyens, utilisateurs, intégrateurs, journalistes, etc.

Sophie Sakka
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Robots! Association
15 Nov 2021
13:00h→14:00h
Remote
Recent progress on Crocoddyl, predictive control and codesign
The Crocoddyl project aims to make advances in optimal control that potentially enable various applications such as predictive control and codesign in robotics. In this talk, I will give an overview of the salient aspects of Crocoddyl, share recent progress on numerical optimal control, and report recent examples on predictive control and codesign for agile manoeuvres in legged robotics.

Carlos Mastalli
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22 Nov 2021
13:00h→14:00h
Remote
Présentation de l'équipe PROGRESS
Serge Chaumette
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29 Nov 2021
13:00h→14:00h
Remote
Modélisation de la motivation à interagir comme fonction de récompense pour l'apprentissage par renforcement et pour un robot coach.
Nous proposons une modélisation de la motivation intrinsèque qui décrit notre curiosité, pour permettre aux agents d'apprendre plusieurs tâches et leur hiérarchie, par apprentissage par renforcement. La fonction de récompense proposée intègre aussi la motivation pour interagir avec les utilisateurs. Les algorithmes Socially Guided Intrinsic Motivation (SGIM) permettent un apprentissage multi-tâches de plusieurs types de tâches de nature différente, et pour chaque type de tâche un champ continu de tâches paramétrées. S’inspirant des théories de la motivation intrinsèque en psychologie développementale et de l’exploration orientée but, l'agent collecte des données de manière parcimonieuse en décidant quelle tâche se fixer pour but avant de mettre en oeuvre une politique. En se basant sur des mesures empiriques de progrès, l’agent optimise ainsi son programme d’apprentissage, en commençant par des tâches les plus faciles où il fait immédiatement des progrès, avant de s’attaquer aux tâches les plus difficiles.

Avec la même fonction de récompense, l’agent peut choisir les aspects de son interaction avec des utilisateurs. Afin de mieux apprendre, il peut solliciter des experts humains des démonstrations d’actions ou d’effets, quelles démonstrations demander, quand et à quel utilisateur les demander afin de progresser dans son apprentissage. Ainsi il apprend les domaines d’expertise des différents utilisateurs et décide des aspects de son interaction avec les utilisateurs : qui, quoi et quand imiter. Cette modélisation de la motivation pourra être étendue et exploitée dans des systèmes d'interaction homme-machine comme le projet Keraal de robot coach pour la rééducation qui repose sur l'analyse de mouvements et de poses humaines. Elle vise un outil pour maintenir la motivation de patients en rééducation sur le long terme, en lui proposant un robot coach.


Sao Mai Nguyen
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06 Dec 2021
13:00h→14:00h
Remote
Téléopération fiable et applications
Quentin Rouxel
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video
13 Dec 2021
13:00h→14:00h
Remote
Modélisation et prédiction des trajectoires humaines : vers une interaction pro-active avec le robot TALOS
Isabelle Maroger
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10 Jan 2022
13:00h→14:00h
Remote
Automatic Curriculum Learning for Developmental Machine Learners
Rémy Portelas
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Video
24 Jan 2022
13:00h→14:00h
Remote
Formation Control with Event-Triggered Communication for Multi-rotor UAVs Transporting a Suspended Load
Fermi Guerrero
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Video
31 Jan 2022
13:00h→14:00h
Remote
Wolfgang-OP: A Robust Humanoid Robot Platform for Research and Competitions
Jasper Güldenstein
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Paper
Video
07 Feb 2022
13:00h→14:00h
Remote
DeepQuintic: Combining quintic splines and reinforcement learning to achieve bipedal walking
Marc Bestmann
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Video
14 Feb 2022
13:00h→14:00h
Remote
Factor Graph optimization for legged robots state estimation
Médéric Fourmy
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video
28 Feb 2022
13:00h→14:00h
Remote
Towards ergonomically enhanced robotic co-workers
Pauline Maurice
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Video
07 Mar 2022
13:00h→14:00h
Remote
Robotique et prévention des risques professionnels - adapter le travail à l'homme
Jonathan Savin
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Video
14 Mar 2022
13:00h→14:00h
Remote
Activités du projet INRIA Hephaistos en assistance, robots parallèles à câbles et analyse par intervalles
Le projet Hephaistos s'est spécialisé dans le développement de dispositifs d'assistance pour les personnes fragiles. Nos développements reposent sur de la co-conception avec une analyse fine des besoins et une interaction forte avec la communauté médicale. Une originalité de nos dispositifs est leur dualité: assistance mais aussi monitoring médical. Nous nous intéressons à la boucle complète de développement allant de la conception théorique aux essais cliniques, ce qui sera montré sur des exemples. Parmi ces dispositifs nous nous intéressons aux robot parallèles à câbles qui présentent un gros intérêt pour les opérations de transfert en raison de leur intrusivité minimale et leur facilité d'installation. Nous aborderons quelques points théoriques sur l'analyse et la commande de ce type de robots. Nous nous intéressons aussi aux incertitudes que ce soit dans la conception des dispositifs mais aussi dans l'exploitation des données médicales. Un outil intéressant pour les gérer est l'analyse par intervalles que nous présenterons brièvement sur des exemples très concrets.

Jean-Pierre Merlet
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Video
28 Mar 2022
13:00h→14:00h
Remote
Prediction of Pedestrians and Drivers’ Behaviours and Trajectories in the context of Autonomous Driving
Miguel Ángel Sotelo Vázquez
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Video
04 Apr 2022
13:00h→14:00h
Remote
Formal Methods for Verification and Control of Robotic Software Architectures
Charles Lesire-Cabaniols
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Slides
Video
11 Apr 2022
13:00h→14:00h
Remote
Closing the MPC Loop Safely for a Reactive Biped Locomotion
Nahuel Villa
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02 May 2022
13:00h→14:00h
Remote
Reinforcement Learning in practice with Stable-Baselines3
Antonin Raffin
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Video
Github repository
Documentation
Longer talk
Longer talk (slides)
09 May 2022
13:00h→14:00h
Remote
Learning from bees: UAV guidance and odometry based on optic flow
Franck Ruffier
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Video
16 May 2022
13:00h→14:00h
Remote
IA pour la Robotique
Julien Moras
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Video
30 May 2022
17:30h→18:30h
Remote
Educational Robotics as a Learning Tool
Amy Eguchi
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13 Jun 2022
13:00h→14:00h
Remote
Nonprehensile object transportation via shared-control teleoperation
Mario Selvaggio
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Video
20 Jun 2022
13:00h→14:00h
Remote
Ideas and software for the locomotion of homemade robots
Stéphane Caron
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GitHub repositories
Video
References & discussion